在平面上拖曳 即可傾斜平面 · 平面外拖曳旋轉視角 · 滾輪縮放
R 重置球 · A AI 控制 · T 新目標

MLP API: window.env 提供 reset() / step(a) / getState() 供外部訓練腳本串接。
URL 控制：?command=train、?command=eval、?command=continue、?command=stop、?command=reset（亦可用 ?cmd= / ?action=）。
其他參數：?profile=lane-h2（讀取 .bop/lanes/*.json 並展開預設）、?headless=1（1=headless）、?speed=1|2|4|max、?preset=lane-h3、?train=1、?start=1（等同自動啟動）、?targetSpeed=0.24（目標角速度）、?orbitPath=orbit|figure8|triangle|sin、?bouncePath=figure8|orbit|triangle|sin|center（bounce 水平目標軌跡）、?minOrbitSpeed=0.5（解題速度門檻倍率）、?speedPriority=1（軌跡速度偏好，越高越偏好快）、?lockRoll=1（舊參數名，實際鎖定 Y/高度軸）、?controllerMode=mpc（純 MPC baseline）、?controllerMode=mpc-gain（HPPO 調 MPC 參數）、?trainRestore=current|builtin|best-train|best-eval|none、?evalRestore=current|builtin|best-train|best-eval|none、?seed=builtin（訓練起始權重）、?snapshot=...（同時套用到 train 與 eval）。
一次直接啟動範例：http://127.0.0.1:4173/?profile=lane-h2

提示：使用右上角按鈕切換面板，可同時開啟多個面板。